A. Masiulis mokyklą pradėjo lankyti 1938 m.
Rietave. Vėliau mokėsi
Plungėje, Vilniuje, Subačiuje. 1948 m. Masiulių šeima persikėlė į Panevėžį. 1950 m. A. Masiulis baigė Panevėžio 2-ąją vidurinę mokyklą. 1948 m. rugsėjo mėn. įsidarbino Panevėžio dramos teatre: buvo priimtas į aktoriaus-kandidato etatą. 1948–1951 m. lankė Panevėžio dramos teatro studiją, kuriai vadovavo Juozas Miltinis. 1948–1976 m. Panevėžio dramos teatro aktorius. 1978 m. kartu su žmona Gražina persikėlė į Kauną. Nuo 1978 m. vaidino Kauno valstybiniame dramos teatre. Lietuvos teatro sąjungos narys. Sukūrė daugiau nei 160 vaidmenų teatro scenoje, taip pat yra įsiamžinęs 104 filmuose. Panevėžio dramos teatro studijoje 1948 m. rudenį sukūrė pirmąjį savo vaidmenį J. Miltinio režisuotame spektaklyje „Mokinė“. Kine debiutavo 1956 m. epizodiniu karininko vaidmeniu Lietuvos kino studijos filme „Ignotas grįžo namo“.
2001 m. išleido knygą „Tema: visada yra galimybė“. Palaidotas Kauno
Petrašiūnų kapinėse.
