Irena Zelenkauskaitė studijavo dainavimą Vilniaus J. Tallat-Kelpšos aukštesniojoje muzikos mokykloje (dabar Vilniaus konservatorijoje) ir Lietuvos muzikos ir teatro akademijoje Aldonos Kiselienės dainavimo klasėje. Ji yra Lietuvos nacionalinio operos ir baleto teatro solistė nuo 1992 metų, o 1998 metais tapo Lietuvos teatro sąjungos teikiamo „Kristoforo“ apdovanojimo laureate. 2006 metais I. Zelenkauskaitė buvo pavadinta Metų operos soliste „Operos švyturių“ apdovanojimuose, o 2007 metais ji gavo „Auksinio scenos kryžiaus“ apdovanojimą už savo vaidmenį Madam Baterflai. I. Zelenkauskaitė yra mokėjusi interpretuoti soprano partijas L. van Beethoveno, B. Britteno, C. Orffo, G. B. Pergolesi, F. Polenco ir kt. oratorinio pobūdžio kūriniams. Ji giedojo su Lietuvos nacionaliniu simfoniniu, Lietuvos kameriniu, Lietuvos valstybiniu simfoniniu orkestrais, kuriuos dirigavo Juozas Domarkas, Jonas Aleksa, Saulius Sondeckis, Gintaras Rinkevičius, Justus Franz, Yuri Bashmet, Vytautas Viržonis, Rimas Geniušas, Julius Geniušas, Martynas Staškus, Vytautas Lukočius, Modestas Pitrėnas, David Parry ir kt. I. Zelenkauskaitė taip pat yra įrašiusi B. Kutavičiaus operos „Lokys“ kompaktinę plokštelę su „Ondine“ firma (Suomija), diriguojamu Martyno Staškaus. Ji koncertavo Olandijoje, Vokietijoje, Savonlinos operos festivalyje (Suomija), JAV, Bulgarijoje, Didžiojoje Britanijoje ir kitur kartu su LNOBT.
