rašytojas, pianistas, Lietuvos kariuomenės savanoris, Lietuvos aklųjų organizuotos veiklos pradininkas, lietuviškosios brailio abėcėlės sudarytojas.
1902 m. mirus motinai, augo pas dėdę Juozą Juozapavičių netoli Vyžuonų miestelio. Mokėsi rusiškoje Kuktiškių pradžios mokykloje. 1919 m. birželio mėn. kunigo Prano Turauskio paragintas tapo Lietuvos kariuomenės savanoriu. 1921 m. suteiktas vyresniojo puskarininkio laipsnis. 1921–1922 m. mokė beraščius kareivius rašto. 1923 m. sausio 6 d. kovose su baltalenkių partizanais Avižonių kaime ties Širvintomis sprogusi granata sunkiai sužeidė galvą. Po sužeidimo neteko regėjimo, iš dalies – ir klausos.
1923 m. apsigyveno Kaune įkurtame karo invalidų bendrabutyje, išmoko skambinti kanklėmis. 1925–1926 m. mokėsi Rygos aklųjų institute. 1926 m. vasarą rūpinosi Lietuvos aklųjų suvažiavimo organizavimu, pats jame aktyviai dalyvavo. Pritaikė Brailio rašto abėcėlę lietuvių kalbai. 1927 m. rugpjūčio 2-8 d. lankėsi Karaliaučiaus aklųjų institute, kuriame vyko jungtinis II tarptautinis aklųjų ir XVII aklųjų mokytojų kongresas. Jo ataskaitomis buvo remiamasi sudarant Kauno aklųjų instituto mokymo programas: bendrojo lavinimo dalykų, muzikos, amatų mokymo. Rygos aklųjų institute, vėliau Kaune pas Elzę Herbek-Hansen, Jadvygą Čiurlionytę, Nikodemą Martinonį mokėsi muzikos – fortepijono, harmonijos ir kitų dalykų, ruošėsi studijuoti Kauno konservatorijoje. 1928–1930 m. dirbo muzikos mokytoju aklųjų institute. 1937 m. vedė Rozaliją Šubinkaitę-Urbonavičienę (1904–1958). 1938 m. buvo vienas iš Lietuvos kurčnebylių globos draugijos ir instituto įkūrėjų.
LR prezidento 1928 m. gegužės 15 d. aktu apdovanotas pirmos rūšies trečiojo laipsnio Vyties Kryžiaus ordinu. Kartu jis apdovanotas dviem – Lietuvos kariuomenės kūrėjų savanorių ir Lietuvos nepriklausomybės – medaliais. Pr. Daunys buvo pirmasis Lietuvos neregys, gavęs tokį aukštą valstybės apdovanojimą.
1944–1945 m. Kauno aklųjų įmonės direktorius. 1951–1962 m. su pertraukomis dirbo Kauno gamybiniame aklųjų mokymo kombinate darbininku namudininku. Gyveno skurdžiai. Palaidotas Petrašiūnų kapinėse.
