televizijos žurnalistas, laidų vedėjas, prodiuseris, filmų garsintojas, rašytojas.
1993 m. baigė VU Kauno humanitarinį fakultetą.
Nuo 1994 m. pradėjo dirbti Lietuvos televizijos Kauno redakcijoje, kūrė laidas „Septintasis kontinentas“ (1994 m.), „Atsargiai – reklama!“ ir „Septynios Kauno dienos“ (1995 m.).
1996 m. perėjo į LNK televiziją, kur iki 1997 m. buvo vienas laidos „Ryto ratas“ vedėjų ir redaktorių, vėliau kūrė ir vedė laidas „Lankos“ (iki 2000 m.) bei „Snobo kinas“ (iki 2009 m.). Kūrė scenarijus specialiems LNK televizijos projektams (iki 2010 m.), laidoms „Frontas“ (2002–2003), „Dviračio kabaretas“ (2004–2005), „Dviračio žynios“ (2003–2006), „Dviračio žvaigždė“ (2011 m.).
Nuo 2010 m. rugsėjo vedė ir kūrė televizijos kanalo TV1 laidas „Pasivaikščiojimai“ ir „Alchemija“. Siekdami, kad Lietuvos kultūros reiškiniai būtų matomi kuo platesnei auditorijai, laidos kūrėjai sukūrė interneto svetainę „www.alchemija.tv“, kurioje kaupiamas laidų archyvas. 2013 m. pabaigoje išleido knygą „Pasivaikščiojimai“, kurioje publikuojami 20 laidų pokalbiai.
Nuo 2015 m. rugsėjo į TV eterį sugrįžo R. Zemkausko kurtas „Mano kiemo“ 7 serijų ciklas, jį rodė kanalas Info TV.[5] 2015 m. lapkritį Info TV kanale debiutavo dvi R. Zemkausko laidos "Vakarų efektas" ir "Panikos kambarys".
Nuo 1990 m. verčia ir garsina filmus, rašo straipsnius į spaudą ir interneto tinklalapius.
Radijo stotyje „Ultra vires“ kūrė ir vedė laidas „Vidudienis su LNK“ (1996–1997 m.), „Dovanų karalius“ (1997 m.).
2017 m. birželio 7 d. kanale „LRT Kultūra“ pradėta rodyti R. Zemkausko laida apie Lietuvos mokslą "Projektas PI". 2019 m. kovą per „LRT Plius“ kanalą buvo rodytas dar vienas R. Zemkausko projektas – laida „Mokytojų kambarys“.